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机器人手臂的典型机构
2022-02-25 22:26

机器人手臂的典型机构
 
  (1)手臂直线和回转运动机构
 
  机器人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动。实现手臂往复直线运动的机构形式比较多,常用的有活塞油(汽)缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构以及连杆机构等。因为活塞油(汽)缸的体积小、重量轻,在机器人的手臂结构中得到的应用比较多。
 
  (2)手臂俯仰运动机构
 
  机器人手臂的俯仰运动一般采取活塞油(汽)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方,其活塞杆和手臂用铰链连接,缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接。
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